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联博接口_柔韧的结构使机器人手臂更具通用性

发表时间:2020-08-14 浏览量:20

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Image: Imperial College London A bendable structure allows you to reconfigure this robot arm based on the task it needs to perform.


大多数机械人手臂是由长直管和驱动枢纽组合而成。这一点也不新鲜,由于我们的四肢都是以同样的方式制作的,这是一个伶俐而高效的设计。通过增添更多的管和枢纽(或自由度),可以提高机械手臂的功能性,但价值是庞大性、重量和成本也会增添。


在ICRA,由Nicolas Rojas向导的伦敦帝国理工学院(Imperial College London)的REDS Lab的研究人员先容了一种机械人的设计方案,这种机械人是围绕着可延展的结构而不是刚性结构构建的,这样可以在不增添分外自由度的情况下提高手臂的多功能性。这个想法是,你不再受静态管道和枢纽的约束,而是可以重新配置你的机械人,使其完全根据你想要的方式设置,并在你想改变的时刻轻松地改变它。

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在手臂的可弯曲部门内部是一层又一层的聚酯薄膜,切成片状,叠放在另一层上,这样每个皮瓣至少由11个其他皮瓣重叠或重叠。聚酯薄膜足够滑,在大多数情况下,皮瓣可以平滑地相互移动,辅助调整手臂的形状。挡板被密封在乳胶膜之间,当空气从膜之间被抽出来时,它们相互挤压,使整个结构变得坚硬,无论你把它放在什么形状,它都市自动锁定。


Image: Imperial College London The malleable part of the robot consists of layers of mylar sheets, cut into flaps that can move smoothly against each other, letting you adjust the shape of the arm. The flaps are sealed up between latex membranes, and when air is pumped out from between the membranes, they press down on each other and turn the whole structure rigid, locking itself in whatever shape you’ve put it in.


这个系统的利益是它是一个软机械人和刚性机械人的连系,你可以获得一个软系统的灵活性(物理和隐喻),而不必担负其他的控制问题。它在机械上比两者都庞大(夹杂动力系统往往云云),但你节省了成本、尺寸和重量,并减少了所需的执行器数目,而执行器往往是容易发生故障的地方。

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